Pavarų dėžės pavaros
Robotinės pavarų dėžės gali naudoti įvairių tipų pavarą, atsižvelgiant į specifinius roboto dizaino ir funkcionalumo reikalavimus. Kai kurie iš įprastų pavarų, naudojamų robotų pavarų dėžėse, yra::
- „Spur“ pavaros:„Spur“ pavaros yra paprasčiausios ir dažniausiai naudojamos pavaros tipai. Jie turi tiesius dantis, lygiagrečius sukimosi ašiai. „Spur“ pavaros yra veiksmingos energijos perdavimui tarp lygiagrečių velenų ir dažnai naudojamos robotų pavarų dėžėse vidutinio greičio pritaikymui.
- Spiralinės pavaros:Spiralinės pavaros turi kampinius dantis, kurie yra supjaustyti kampu į pavaros ašį. Šios pavaros siūlo sklandesnę veikimą ir didesnę apkrovos galią, palyginti su „Spur“ pavaromis. Jie yra tinkami pritaikyti, kai reikalingas mažo triukšmo ir didelio sukimo momento perdavimas, pavyzdžiui, robotų sąnariai ir greitaeigiai robotinės rankos.
- Kūgio pavaros:Kūgio pavaros turi kūgio formos dantis ir yra naudojamos judesiui perduoti tarp susikertančių velenų. Jie dažniausiai naudojami robotų pavarų dėžėse, siekiant pakeisti galios perdavimo kryptį, pavyzdžiui, diferenciniais mechanizmais robotų pavaros traukiniams.
- Planetų pavaros:Planetines pavaras sudaro centrinė pavara (saulės pavara), apsupta viena ar daugiau išorinių pavarų (planetos pavarų), kurios sukasi aplink ją. Jie siūlo kompaktiškumą, didelio sukimo momento perdavimą ir universalumą mažinant ar padidinant greitį. Planetų pavarų dėžės dažnai naudojamos robotiniuose pavarų dėžėse, skirtoms naudoti aukšto lygio, pavyzdžiui, robotų ginklų ir kėlimo mechanizmus.
- Sliekų pavaros:Klijo pavaras susideda iš slieko (į varžtą primenančią pavarą) ir poravimosi pavarą, vadinamą slieko ratu. Jie suteikia aukštą pavarų redukcijos santykį ir yra tinkami pritaikyti, kai reikalingas didelis sukimo momento dauginimasis, pavyzdžiui, robotinėje pavarų ir kėlimo mechanizmuose.
- Cikloidinės pavaros:Cikloidinės pavaros naudoja cikloidinio formos dantis, kad pasiektų sklandų ir ramią veikimą. Jie siūlo aukštą tikslumą ir dažnai naudojami robotų pavarų dėžėse, kad būtų galima tiksliai padėti ir valdyti judesius, pavyzdžiui, pramoniniuose robotuose ir CNC mašinose.
- Stelažas ir krumpliaratis:Stelažai ir krumpliaračiai susideda iš linijinės pavaros (stovo) ir apskrito pavaros (krumpliaračio), sujungtos. Jie dažniausiai naudojami robotų pavarų dėžėse linijiniams judesių pritaikymui, pavyzdžiui, Dekarto robotuose ir robotų gantrose.
Robotinės pavarų dėžės pavarų pasirinkimas priklauso nuo tokių veiksnių kaip norimas greitis, sukimo momentas, efektyvumas, triukšmo lygis, erdvės apribojimai ir išlaidų aspektai. Inžinieriai pasirenka tinkamiausius pavarų tipus ir konfigūracijas, kad optimizuotų robotinės sistemos našumą ir patikimumą.
Robotų ginklų pavaros
Robotiniai ginklai yra būtini daugelio robotų sistemų komponentai, naudojami įvairiose programose, pradedant gamyba ir surinkimu, baigiant sveikatos priežiūra ir tyrimais. Robotų rankose naudojamos pavaros tipai priklauso nuo tokių veiksnių kaip rankos dizainas, numatytos užduotys, naudingosios apkrovos talpa ir privalomas tikslumas. Čia yra keletas įprastų pavarų, naudojamų robotų rankose:
- Harmoniniai diskai:Harmoniniai diskai, dar žinomi kaip deformacijų bangos pavaros, yra plačiai naudojami robotų rankose dėl jų kompaktiško dizaino, didelio sukimo momento tankio ir tikslios judesio valdymo. Jie susideda iš trijų pagrindinių komponentų: bangų generatoriaus, lanksčios splaino (plonos sienos lanksčios pavaros) ir apskrito spragos. Harmoniniai diskai siūlo nulinį atsilikimą ir aukštą mažinimo santykį, todėl jie yra tinkami pritaikymams, kuriems reikalingas tikslus padėties nustatymas ir sklandus judesys, pavyzdžiui, robotų chirurgija ir pramoninė automatizavimas.
- Cikloidinės pavaros:Cikloidinės pavaros, dar vadinamos cikloidinėmis pavaromis ar ciklo pavaromis, naudoja cikloidinio formos dantis, kad būtų galima sklandžiai ir tyliai veikti. Jie siūlo didelį sukimo momento perdavimą, minimalų atsilikimą ir puikų smūgio absorbciją, todėl jie yra tinkami robotinėms rankoms atšiaurioje aplinkoje ar pritaikymuose, kuriems reikalinga didelė apkrovos talpa ir tikslumas.
- Harmoninės planetų pavaros:Harmoninės planetinės pavaros sujungia harmoninių diskų ir planetų pavarų principus. Jie pasižymi lanksčia žiedine pavara (panaši į „Flexspline“ harmoninėmis pavara) ir kelios planetos pavaros, besisukančios aplink centrinę saulės pavarą. Harmoninės planetos pavaros siūlo didelį sukimo momento perdavimą, kompaktiškumą ir tikslų judesio valdymą, todėl jos yra tinkamos robotinėms rankoms tokioms programoms kaip operacijos ir vietos operacijos ir medžiagų tvarkymas.
- Planetų pavaros:Planetinės pavaros dažniausiai naudojamos robotų rankose, kad būtų galima kompaktiškam dizainui, didelio sukimo momento perdavimui ir universalumui mažinant greitį ar amplifikaciją. Jie susideda iš centrinės saulės pavarų, kelių planetų pavarų ir išorinio žiedo pavarų. Planetų pavaros siūlo didelį efektyvumą, minimalų atsilikimą ir puikią apkrovos laikymą, todėl jie yra tinkami įvairioms robotų rankos programoms, įskaitant pramoninius robotus ir bendradarbiavimo robotus („Cobots“).
- „Spur“ pavaros:„Spur“ pavaros yra paprastos ir plačiai naudojamos robotų ginkluose, kad būtų lengviau gaminti, ekonomiškai efektyviai ir tinkamai tinkamam naudoti vidutinio sunkumo apkrovą. Jie susideda iš tiesių dantų, lygiagrečių pavarų ašiai ir dažniausiai naudojami robotų rankos jungtyse arba perdavimo sistemose, kur didelis tikslumas nėra kritinis.
- Kūgio pavaros:Kepinės pavaros naudojamos robotinėse rankose, norint perduoti judesį tarp susikertančių velenų skirtingais kampais. Jie siūlo didelį efektyvumą, sklandų veikimą ir kompaktišką dizainą, todėl jie yra tinkami naudoti robotinėms rankoms, reikalaujančioms pakeisti kryptį, pavyzdžiui, sąnario mechanizmai ar galiniai efektoriai.
Robotinių ginklų pavarų pasirinkimas priklauso nuo konkrečių programos reikalavimų, įskaitant naudingosios apkrovos talpą, tikslumą, greitį, dydžio apribojimus ir aplinkos veiksnius. Inžinieriai pasirenka tinkamiausius pavarų tipus ir konfigūracijas, kad optimizuotų robotinės rankos našumą, patikimumą ir efektyvumą.
Ratuko pavaros
Robotikos ratų pavaros, įvairių tipų pavaros naudojamos energijai perduoti iš variklio į ratus, leidžiant robotui judėti ir naršyti jo aplinką. Pavarų pasirinkimas priklauso nuo tokių veiksnių kaip norimas greitis, sukimo momentas, efektyvumas ir dydžio apribojimai. Čia yra keletas įprastų pavarų rūšių, naudojamų robotikų ratukams:
- „Spur“ pavaros:„Spur“ pavaros yra viena iš labiausiai paplitusių pavarų rūšių, naudojamų ratų pavara. Jie turi tiesius dantis, kurie yra lygiagrečiai sukimosi ašiai ir yra veiksmingi norint perduoti galią tarp lygiagrečių velenų. „Spur“ pavaros yra tinkamos pritaikymui, kai reikia paprastumo, ekonomiškumo ir vidutinio sunkumo apkrovų.
- Kūgio pavaros:Kepinės pavaros naudojamos ratų pavaros, kad būtų galima perduoti judesius tarp velenų, kertančių kampą. Jie turi kūgio formos dantis ir yra dažniausiai naudojami robotų ratų pavaros, kad pakeistų galios perdavimo kryptį, pavyzdžiui, diferenciniuose mechanizmuose, skirtuose diferencinių vairo robotų.
- Planetų pavaros:Planetinės pavaros yra kompaktiškos ir siūlo didelį sukimo momentą, todėl jos yra tinkamos robotų ratų pavaroms. Jie susideda iš centrinės saulės pavarų, kelių planetų pavarų ir išorinio žiedo pavarų. Planetų pavaros dažnai naudojamos robotų ratų pavaros, kad būtų pasiektas didelis redukcijos santykis ir sukimo momento padauginimas mažoje pakuotėje.
- Sliekų pavaros:Klijo pavaras susideda iš slieko (į varžtą primenančią pavarą) ir poravimosi pavarą, vadinamą slieko ratu. Jie suteikia aukštą pavarų redukcijos santykį ir yra tinkami pritaikymui, kai reikalingas didelis sukimo momento padauginimas, pavyzdžiui, robotų ratų pavaros sunkiasvorėms transporto priemonėms ar pramoniniams robotams.
- Spiralinės pavaros:Spiralinės pavaros turi kampinius dantis, kurie yra supjaustyti kampu į pavaros ašį. Jie siūlo sklandesnį veikimą ir didesnę apkrovos galią, palyginti su „Spur“ pavaromis. Spiralinės pavaros yra tinkamos robotiniams ratų pavaroms, kuriose reikalingas mažas triukšmas ir didelis sukimo momento perdavimas, pavyzdžiui, mobiliuosiuose robotuose, naršant vidaus aplinkoje.
- Stelažas ir krumpliaratis:Stelažo ir krumpliaračio pavaros naudojamos robotų ratų pavaros, kad sukimosi judesys būtų paverčiamas tiesiniu judesiu. Jie susideda iš apskrito pavaros (krumpliaračio), pritvirtintos tiesine pavara (stovo). Stelažo ir krumpliaračio pavaros dažniausiai naudojamos linijinėse judesio sistemose robotų ratų pavaros, pavyzdžiui, Dekarto robotuose ir CNC mašinose.
Robotinių ratų pavarų pavarų pasirinkimas priklauso nuo tokių veiksnių kaip roboto dydis, svoris, reljefas, greičio reikalavimai ir galios šaltinis. Inžinieriai pasirenka tinkamiausius pavarų tipus ir konfigūracijas, kad optimizuotų roboto judėjimo sistemos našumą, efektyvumą ir patikimumą.
Griebtuvų ir galinių efektorių pavaros
Griebtuvai ir galiniai efektoriai yra komponentai, pritvirtinti prie robotinių ginklų galo, kad būtų galima sugriebti ir manipuliuoti objektais. Nors pavaros ne visada gali būti pagrindinė griebtuvų ir galinių efektorių komponentas, jos gali būti įtrauktos į jų specifinių funkcijų mechanizmus. Štai kaip pavaros gali būti naudojamos įrangoje, susijusioje su griebtuvais ir galiniais efektoriais:
- Pavaros:Griežtai ir galiniai efektoriai dažnai reikalauja, kad pavaros atidarytų ir uždarytų sugriebimo mechanizmą. Priklausomai nuo dizaino, šios pavaros gali būti pavaros, kad variklio sukimosi judesys būtų išversti į linijinį judesį, reikalingą griebtuvo pirštų atidarymui ir uždaryti. Pavaros gali būti naudojamos sukimo momentui sustiprinti arba sureguliuoti šių pavarų judėjimo greitį.
- Transmisijos sistemos:Kai kuriais atvejais griebtuvų ir galinių efektorių gali prireikti perdavimo sistemų, kad būtų galima perkelti energiją iš pavaros į sugriebimo mechanizmą. Šios transmisijos sistemose pavaros gali būti naudojamos, kad būtų galima sureguliuoti perduodamos galios kryptį, greitį ar sukimo momentą, leidžiančią tiksliai valdyti sugriebimo veiksmą.
- Koregavimo mechanizmai:Griebtuvų ir galinių efektorių dažnai reikia pritaikyti skirtingo dydžio ir formų objektus. Pavaros gali būti naudojamos reguliavimo mechanizmuose, kad būtų galima valdyti griebtuvo pirštų padėtį ar tarpus, leidžiant jiems prisitaikyti prie įvairių objektų, nereikalaujant rankinio reguliavimo.
- Saugos mechanizmai:Kai kurie griebtuvai ir galiniai efektoriai įtraukia saugos funkcijas, kad būtų išvengta griebtuvo sugadinimo ar tvarkomų objektų. Šiuose saugos mechanizmuose pavaros gali būti naudojamos, kad būtų užtikrinta apsauga nuo perkrovos arba išjungtų griebtuvą, jei per didelė jėga ar užstrigimas.
- Padėties nustatymo sistemos:Griežtai ir galiniams efektoriams gali prireikti tikslaus padėties nustatymo, kad būtų galima tiksliai suvokti objektus. Pavaros gali būti naudojamos padėties nustatymo sistemose, siekiant labai tiksliai valdyti griebtuvo pirštų judėjimą, leidžiantį atlikti patikimas ir pakartojamas sugriebimo operacijas.
- Pabaigos efektoriaus priedai:Be griebtuvo pirštų, galiniuose efektoriuose gali būti ir kiti priedai, tokie kaip siurbimo puodeliai, magnetai ar pjovimo įrankiai. Pavaros gali būti naudojamos šių priedų judėjimui ar veikimui valdyti, leidžiant atlikti universalius funkcionalumus tvarkant įvairių tipų objektus.
Nors pavaros gali būti ne pagrindinis komponentas griebtuvuose ir galiniuose efektoriuose, jos gali atlikti lemiamą vaidmenį gerinant šių robotų komponentų funkcionalumą, tikslumą ir universalumą. Konkretus pavarų dizainas ir naudojimas griebtuvuose ir galiniuose efektoriuose priklausys nuo taikymo reikalavimų ir norimų našumo charakteristikų.
Daugiau statybinių įrangos, kur „Belon“ pavaros
